此外，此版本还具有使用qainject 自动生成CCT 的功能，从而简化了构建理解和编译器设置。将CvImage转换为ROS图像消息并将其发布到out主题上。在最近发布的最新版本Helix QAC 2022.3中，引入了对Microsoft Visual Studio 2022的支持，为C++20和C23提供更广泛的编译器支持和升级的语言支持。

版权声明：本文为博主原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议。转载时请附上原文出处链接及本声明。类对象结构模式：Bridge（桥接模式）——C语言示例。对于这个问题，MISRA C:2012的规则具有可判定性/不可判定性。他们的区分标准是是否能够明确回答代码在任何情况下是否遵循这个规则？

1、C BRIDGE

这种模式的难点在于Implementor指针的赋值。客户端代码不应该知道ConcreteImplementor 类。通过客户端创建ConcreteImplementor对象并将指针赋给Implementor指针是不现实的，因为这会将接口定义和接口实现捆绑在一起。在一起，完全违背了桥接模式的目的。

Helix QAC 拥有业界领先的编码标准覆盖范围。目前MISRA C:2004编码标准覆盖率已达到99%，MISRA C:2012编码标准覆盖率已达到100%。下面以开源项目wget为例，演示Helix QAC如何定位违反MISRA C:2012规则的代码。即使源编码和目标编码匹配，toCvCopy 也会从ROS 消息创建图像数据的副本。

OpenCV HighGUI 在启动/关闭时调用创建/销毁显示窗口。 Perforce的静态分析工具Helix QAC是汽车行业主流的静态分析器。其开发团队是MISRA CC++编码委员会的创始成员，也是MISRA CC++委员会最有影响力的成员。

例如，如果输入图像来自拜耳模式相机的image_raw 主题，CvBridge 将抛出异常，因为它（根据设计）不支持自动拜耳到颜色转换。诊断消息0883：保护被包含文件代码免遭重复包含正是MISRAC:2012规则Dir 4.10的映射。通过诊断消息，开发人员可以了解违反MISRA C:2012规则的代码，并修改代码使其合规。

只要你持有返回的CvImage的副本，ROS消息数据就不会被释放。

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